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高精度百度地圖標注是如何生產出來的？

1607 坐在一輛不到 8 萬塊錢的自主品牌小型 SUV 江淮瑞風 S3 里，行進在高速公路上，怎么做到回頭率百分之百?
當然不會是「在車屁股上栓只雞」這么接地氣的答案。實踐上換來這種高回頭率的價值可能很大，比方，把它改裝成一輛高精度地圖收集車。
這個辦法親測可用，由于當我坐在百度的高精度地圖收集車里，以 60km/h 的速度行進在上海外環高速的時分，旁邊那些車里的司機和乘客，都在以一種非常獨特的眼神往我們車上看。只怪它太顯眼了：
這些瑞風 S3，由江淮轎車向百度公司交給，合計 32 臺，交給后由百度改裝成圖上的姿態，用于進行高精度地圖的收集。為此，兩邊還在百度上海研制中心進行了一個簡短的交車典禮。
江淮是百度地圖標注 Apollo 主動駕駛計劃的第一批協作伙伴之一，盡管這次的典禮看起來僅僅「百度向江淮訂貨了一批車輛」或許「江淮向百度捐贈了一批車輛」，可是百度和江淮方面都表示，在 Apollo 計劃里，兩邊將會深化協作。
而依據江淮的計劃，他們希望在 2019 年下半年推出主動駕駛量產車型，并且在 2020 年完結 L3 的商業化運營，以及在 2025 年完結 L4 等級主動駕駛，現在看起來，要完結這些計劃，百度 Apollo 渠道會發揮很重要的效果。事實上，依照兩邊的說法，江淮推出的主動駕駛量產車型，會是 Apollo 計劃敞開以來的首個高精地圖主動駕駛量產落地項目。
而之所以挑選在上海的百度研制中心進行這個交車典禮，最主要的原因在于，這是百度高精度地圖在全國收集、出產的三個基地之一。別的兩個分別是北京和廣東順德。
其實在我看來，「交車」本不是一件大事，可是百度為此營建「典禮感」的原因，仍是他們想對外展現自己在高精度地圖方面的所作所為。順便提一句：也是在這個月，百度的友商高德在北京宣告和千尋方位到達「高精度地圖+高精度定位」的戰略協作，方針之一當然也是推動主動駕駛技能的商業化落地。
我們仍是先把友商之間的明爭暗戰放一邊，我更感興趣的是，所謂的「高精度地圖」，究竟是怎么出產出來的?
百度把高精度地圖制造分為「外業」和「內業」兩部分，共三個過程，分別是外采、后臺數據化處理、人工驗證以及發布。
簡略地說，就是外出收集+后期處理，這和拍電影有點兒相似，前期的拍攝和后期的編排配合起來，才能終究生成一部能看的電影。
百度現在的高精度地圖以滿意 L3 等級主動駕駛的要求為規范，所以收集的路途場景以高速公路為主。算上這次交給的 32 臺收集車，百度地圖標注的收集車隊總量為 288 臺，其間具有高精度地圖收集才能的車輛約 40 多臺。
百度高精度地圖擔任人馬常杰通知 GeekCar，百度的高精度地圖收集車，單車設備本錢在 100 萬人民幣左右，硬件選型和收集體系都是由百度自行設計開發。
依據我們的調查，整套收集車在收集設備上包含以下幾部分：
1. 由 Velodyne 供給的 32 線激光雷達，擔任收集點云數據。激光雷達在車頂呈必定角度放置，為的是盡可能多的收集路途信息而非天空信息
2. 攝像頭：擔任收集前方路途印象，每秒拍攝 7-10 張相片
3.GPS：擔任記載車輛 GPS 軌道
4.IMU
5. 由三臺單反相機+120 度魚眼鏡頭組成的 360 度環視印象收集體系
下面分過程介紹：
1. 收集
而在車內的副駕駛方位，是一臺擔任操控收集設備的電腦體系，用來讓收集員實時監控收集狀況。
關于收集員來說，他們的日常作業就是開著收集車以 60-80km/h 的速度在高速公路上平穩的行進，每天至少需求收集 150 公里的高精度地圖數據。
在駕駛收集車的過程中，他們需求不斷的承認收集設備是否處于正常作業狀態，一同還得依據氣候和環境狀況挑選不同的攝像頭參數預設，可是整體來說，外采作業關于收集員的技能要求并不算非常高。當然，由于設備昂貴，所以他們會比較憂慮收集車在夜晚的安全問題。
關于這些收集設備來說，讓他們處于同一個「坐標系」下作業，是非常重要的，也就是所謂的「多傳感器標定」。而這些設備歸納起來的數據量，一般在一公里 1GB 左右。
馬常杰說，這些收集來的數據除了能夠用來出產高精度地圖，還能夠為百度的辨認算法供給練習和測驗樣本。這有助于高精度地圖主動化出產才能的提高。
2. 主動交融、辨認
收集到的這些每秒 10 幀左右的圖畫，會由電腦進行主動的辨認和交融。簡略的說，就是把 GPS、點云、圖畫等數據疊加到一同，然后進行路途標線、路沿、路牌、交通標志等等路途元素的辨認。
別的，比方同一條路途上下行雙向收集之后形成的數據重復問題，也會在這一步里被主動整合，除掉重復內容。
這一步，相當于視頻制造里的「粗剪」，只不過，這不是由人工完結的，而是一個主動化過程。
3. 人工驗證、發布
這一步是需求人工完結的，歸于內業操作。由于主動化處理不可能做到百分之百的精確，所以得再進行一輪人工驗證，相當于視頻制造的精剪、輸出成片階段。
在百度上海研制中心，有一些職工就在做高精度地圖人工驗證的作業。他們需求從云端下載需求驗證的路段數據，然后把主動處理之后的高精度地圖數據和對應方位的圖畫信息作比對，找出過錯的當地并進行更正。比方，如果體系把一個限速牌過錯辨認成了 60km/h，而實踐是 80km/h，這時就需求進行人工批改。
馬常杰說，每個職工每天能批改的數據量在 30-50 公里左右。
這些批改后的數據不會保存在本地，而是需求上傳到云端。終究的高精度地圖制品，也會經過云渠道進行下發。
整體來說，百度認為自己在高精度地圖范疇具有三個優勢：
車隊規劃大覆蓋廣：具有全國最大的高精度地圖收集車隊，覆蓋 30 萬公里的全國高速及城市路途
精細化程度高：能夠精細描寫上百種路途要素和特點
出產效率高：主動化處理程度到達 90%+
為什么百度要側重宣傳高精度地圖?
自從 Apollo 計劃發布以來，環繞它的技能道路、商業模式等問題，就有不少的評論。不少人的疑問都是：百度說了那么多，可是 Apollo 計劃實踐執行起來究竟怎么玩?
經過和江淮協作，我們能得出一個信息：在 Apollo 計劃實踐落地的過程中，高精度地圖會扮演重要的人物。通用的 Super Cruise 就是利用高精度地圖完結高速公路主動駕駛的一個典型事例，相似的計劃，相信也會被其他的整車廠所仿效，如果國內的自主品牌們都挑選這條途徑去走，那么關于百度、高德、四維圖新這些圖商們來說，就是一個相當大的利好了。
另一個層面上，百度把高精度地圖看做是是 Apollo 云端效勞的核心數據，這個重要性也可見一斑。
總歸，國內圖商關于高精度地圖的大力推廣，也在必定程度上意味著，國內主動駕駛落地的進展正在加速。

標簽：通遼阿壩鹽城洛陽蘭州恩施廣西黔東

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高精度百度地圖標注是如何生產出來的？